Tutorial de Blender – Animación 3D (XVII)

 

Cinemática inversa

Creamos un robot similar al siguiente:

A este robot le añadiremos sus hueso, a los que eliminaremos sus relaciones de parentesco:

Para trabajar a gusto, en modo objeto tecleamos M y enviamos los huesos a la capa2.

Es fundamental ahora que rompamos los ángulos de 90º, pues nos van a dar problemas a la larga con la cinemática inversa. Para ello nos valdrá con desplazar ligeramente (1º o menos).

Entramos al interior de la primera esfera (la de la pelvis). Seleccionamos un vértice, CTRL+L, MAYUS+S,4 (agregar cursor a seleccionado). Ahora seleccionamos todos los objetos hasta abajo (fémur, rodilla, tibia, tobillo y pie), nos colocamos en punto de vista lateral, cambiamos el punto de pivotaje a cursor 3d y hacemos un pivotaje pequeño (1º).

Repetimos operación desde la rodilla hacia abajo y volvemos a dejar el punto de pivotaje 3d a centro de volumen delimitador.

Hacemos visible la capa 2 y vemos que el esqueleto no se ha adaptado. Entramos en la tibia, seleccionamos uno de los vértices, CTRL+L > Mayus+S > 4; en modo edición entramos al esqueleto, seleccionamos elemento, Mayus+S, 3.

Dejamos solo visible la capa 2 (esqueleto). Vamos a configurar los nombres de los huesos, poniendo sufijo R (right, derecha). Así cuando hagamos el duplicado podremos decirle L (left).

Nos aseguramos de que fémurR no sea hijo de cabeza.

Ahora necesitamos un hueso que haga de cadera. Colocamos el cursor 3D en la cabeza de “cabeza”, MAYUS+A, lo llamaremos CaderaR, pasamos el cursor 3d a la cabeza del fémur, seleccionamos la cola de cadera, Mayus+S, 3.

Nos falta configurar los parentescos. Pretendemos configurar una cadena de huesos, como si hubiéramos comenzado por la cadera y luego hubiéramos generado femur, tibia y pie. Nos vamos a FemurR y decimos que su superior sea CaderaR, y que esté conectado. Nos vamos a TibiaR y nos aseguramos de que es hujo de FemurR y están conectados. El resultado deberá ser el siguiente:

 

Pierna con cinemática inversa

Vamos a empezar a configurar la pierna con cinemática inversa.

Dejaremos visible solo la capa 2 (del esqueleto). Vamos a añadir un nuevo hueso, que saldrá desde el tobillo. En modo edición, y con el punto de vista lateral, seleccionamos la cola de la tibia y por extrusión añadimos este nuevo hueso (TobilloR). Le quitaremos la relación con TibiaR para que quede libre.

Ahora, la cinemática inversa como restricción se la vamos a aplicar a la tibia. En modo pose, seleccionamos la tibia y en el panel de restricciones de la tibia aplicamos cinemática inversa. Si ahora movemos esta tibia, vemos que la cinemática inversa ya está trabajando pero afecta a la cadera, que en principio es mejor que se quede quieta. Habrá que seguir configurando. En el mismo panel de opciones de la restricción de la tibia, objeto esqueleto, hueso tobilloR. Ya no puedo tirar de la tibia hacia arriba porque se ha quedado anclada al objetivo tobilloR.

Para evitar el movimiento de la cadera, seleccionamos la tibia, y en su restricción le decimos que la longitud de cadena sea 2.

 

La pierna simétrica

Vamos a crear un duplicado simétrico de la pierna que ya tenemos configurada. Vamos a situar el cursor en un punto del eje de simetría. En este caso nos conviene la cabeza del hueso “Cabeza” (adherir cursor a seleccionado). Le decimos ahora a Blender que use como punto de pivotaje el cursor 3D.

Seleccionamos ahora todos los huesos de la pierna y MAYUS+D. Click derecho. Ahora el original y el duplicado conviven uno encima del otro. Ahora con CTRL+ M para una nueva edición de simetría, tras lo que teclearemos el eje sobre el que queremos hacer la simetría, en este caso Y. Si estoy de acuerdo, pulso intro.

Vamos a editar algunos parentescos. CaderaR y CaderaL tienen que ser hijas de cabeza. Comprobaremos en modo pose que esto ocurre.

Nos queda asociar los huesos a las mallas con CTRL+P > hueso.

 

 

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